Esteratsastus on vanhimpia hevosurheilumuotoja ja edelleen yksi suosituimmista. Siinä ratsukon tulee suorittaa esterata eli ylittää virheettömästi radalle rakennetut esteet tietyissä järjestyksessä ja mahdollisimman lyhyessä ajassa. Tässä kilpailutyypissä suorituksen tyyliä ei arvostella, vaan voiton ratkaisee ratsastetun radalta saadut virhepisteet ja nopeus. Virhepisteitä saadaan pudotetuista esteistä ja tottelemattomuudesta, kuten kieltäytymisestä esteellä. Ratsastajan putoaminen ja ratsukon kaatuminen aiheuttavat yleensä hylkäämisen.
Esteratsastuksessa kilpailut jakaantuvat luokkiin, kuten kouluratsastuksessakin. Eri luokissa esteitä voi radalla tavallisesti olla 8–20 ja niiden korkeus vaihtelee matalista 60 cm:n esteistä jopa erityisluokan 200 cm:n esteisiin. Esteillä voi olla myös pituutta, mistä esimerkkinä erikoisluokan vesieste, joka saa olla jopa 450 cm pitkä. Esteistä rakennetaan myös sarjoja, joissa ratsukon tulee selvittää kaksi tai kolme lähekkäin olevaan estettä. Esteen vaikeuteen ei vaikuta ainoastaan sen korkeus, vaan myös sen tyyppi. Pitkä este on vaativampi kuin lyhyt ja umpieste on joillekin hevosille haasteellisempi kuin pelkkä puomi.
Ratamestari suunnittelee jokaisen kilpailuun erikseen radan, joka testaa ratsukon taitoja monipuolisesti. Komeimmillaan esteratsastusradat suurissa kilpailuissa ovat upeiden kukkalaitteiden ja taidokkaitten rakennelmien koristamia tilataideteoksia, mutta komeuden tarkoituksena ei ole vain hivellä katsojan silmää, vaan väreillä ja korkeilla koristeilla testataan myös ratsukon kykyä selviytyä erilaisista ärsykkeistä. Ratamestari voi myös lisätä yksinkertaisenkin esteen vaativuutta asettamalle sen vaativaan lähestymiskulmaan.